骆驼科动物起源于一种名为“原疣脚兽”的祖先，出现于 4000-4500 万年前。 大约300万年前，“副驼”通过白令海峡迁徙到亚洲，分化成两个物种：双峰骆驼和单峰骆驼，后来传播到整个非洲。 同一时期，北美骆驼科动物的一些品种越过巴拿马地峡到达南美洲。 在后者中，只有“半驼”幸存下来，随着时间的推移，产生了当代的羊驼和骆马物种。